Basbarytonista Miloš Horák se narodil v Mladé Boleslavi. Pěvecké vzdělání získal soukromým studiem zpěvu, nejprve u prof. Reného Tučka a doc. Kataríny Bachmannové. Později pak v Mnichově u prof. Nikolause Hillebranda.

V současné době je sólistou opery Národního divadla v Praze. Zde nastudoval řadu rolí převážně Mozartovského repertoáru jako např. Papagena v Kouzelné flétně, Leporella v Donu Giovannim, nebo Figara ve Figarově svatbě. Vystupuje i v řadě rolí českého a světového repertoáru, např v roli Bartola v Rossiniho Lazebníku sevillském, Banca ve Verdiho Macbathovi, Feranda v Trubadúrovi a hraběte Monterone v Rigolettovi, či Chrudoše ve Smetanově Libuši. Dalšími významnými rolemi jsou Escamilio v Bizetově Carmen nebo Kašpar ve Webrově Čarostřelci. Ve Verdiho Aidě ztvárňuje velekněze Amfise i krále Amonastra.

S velkým úspěchem vystoupil jako Leporello v Mozartově Donu Giovannim na festivalu Zommeropera v belgickém Alden Biesen.

Pravidelně hostuje v Národním divadle moravskoslezském v Ostravě, v divadle J. K. Tyla v Plzni, nebo Jihočeském divadle v Českých Budějovicích. Je stálým hostem souboru Musica Florea.

Dvakrát byl v širší nominaci na cenu Thálie. Nejprve jako Alfio v Sedláku kavalírovi v produkci Jihočeského divadla a pak jako Bartolo v české verzi Lazebníka sevillského v překladu Jarka Nohavici a režii Ondřeje Havelky. Za tuto roli byl i v užší nominaci na cenu Jantar.

Věnuje se též koncertní činnosti i interpretaci barokních i oratorních děl.